这是一个人类与魔族共存的世界，但是世界的支配权还是掌握在人类的受众。一天，魔王抓走并囚禁了人类公主栖夜莉丝（水濑祈 配音），并且向人类发出了勒索信，要求人类用世界的支配权来换回公主的自由。为了拯救公主，勇者拂晓（下野纮 配音）踏上了充满了危机的旅途。 然而，被囚禁的日子实在是太过于无聊了，古灵精怪又闲不住的栖夜莉丝决定在魔王城里找点乐子。无论是恶魔教会的法师雷欧纳多（石川界人 配音）还是世代侍奉魔王的忠犬哈士奇（小林亲弘 配音），甚至连威风凛凛的魔王（松冈祯丞 配音）本人，都被公主的恶作剧给耍得团团转。
松冈祯丞 石上静香 水濑祈 内田真礼 细谷佳正 赤崎千夏 千菅春香 早见沙织 日笠阳子 小柳良宽 八代拓 岛崎信长 小林裕介 市川太一 白石晴香 长谷川育美 佐藤元 庆长佑香 西明日香 洲崎绫 芳野由奈
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松冈祯丞 茅野爱衣 户松遥 伊藤加奈惠 竹达彩奈 日高里菜 高垣彩阳 井泽诗织 泽城美雪 安元洋贵 平田广明 村濑步 矢作纱友里 斋藤千和 三宅健太 远藤绫 森川智之 野岛健儿 小林沙苗 山寺宏一 潘惠美 村田太志 石原夏织 近藤玲奈 诹访部顺一 生天目仁美 花田光 益山武明